הנריקה צימרמן נולד ב-1959  בעיר  פורטו  שבפורטוגל. אביו הגיע לפורטוגל מפולין, ואמו היא בת למשפחה יהודית ספרדית ממלייה.כשהיה בן 16 עלה לישראל בגפו. כיהן כמרצה באוניברסיטת תל אביב, הנריקה דובר חמש שפות. 
הנריקה צימרמן הוא כתב חדשות של המזרח התיכון יותר מ-25 שנים,ומרצה בלימודי המזרח התיכון בפקולטה לממשל דיפלומטיה ואסטרטגיה במרכז הבינתחומי להשכלה גבוהה בהרצלייה.
ספרו "קולות ממרכז העולם" הוגדר כצילום של המתרחש בסמבטיון הישראלי-פלסטיני.
הנריקה צימרמן פועל בהתנדבות כחבר באגודת הידידים של עמותת כפרי הילדים - SOS Children's Villages. 
עורך מפגשים והרצאות לצורך התרמות, ומרצה אורח ב"תגלית",  אמ"ן'  הרצאות לאגף המודיעין של צה"ל, דובר צה"ל, מכינות קדם צבאיות ומשרד החוץ של ישראל. הנריקה מרצה קבוע בארגונים יהודיים בין-לאומיים בקרב הקהילות היהודיות בעולם. להנריקה יחסי חברות קרובים עם האפיפיור פרנציסקוס, עימו מקיים פרויקטים למען החינוך, והאנושות.
מקיים דרך קבע מפגשים עם מנהיגי עולם. בחמש השנים האחרונות הנריקה מנהל קשרים הדוקים עם גורמים בכירים בנסיכויות המפרץ (דובאי, אבו דאבי) סעודיה, מרוקו, מצריים, ירדן, קטאר, ובחריין ופועל נמרצות בקדום רעיון היוזמה המדינית האזורית ההדדית.
בדצמבר 2017 הודיע צימרמן על הצטרפותו למפלגת העבודה הישראלית.